Em janeiro, pesquisadores demonstraram as habilidades de cozinha de um robô doméstico Aloha de código aberto. Agora o projeto Unleashed começa a dar nós em cadarços, pendurar camisas e até consertar outros robôs.
O projeto Aloha Unleashed inclui o estudante de doutorado de Stanford Tony Z. Zhao e a professora assistente Chelsea Finn da equipe Mobile Aloha, junto com um grupo de roboticistas do laboratório Google DeepMind.
O grupo de pesquisa utiliza pares de braços manipuladores Aloha 2, que foram desenvolvidos para melhorar o desempenho e a durabilidade do modelo Aloha original, ao mesmo tempo que permitem “coleta de dados em escala de frota em tarefas mais complexas”.
As atualizações incluem a substituição do mecanismo de tesoura nas garras antigas por um trilho de baixo atrito para permitir agarrar objetos menores, câmeras RealSense menores com um campo de visão mais amplo, uma configuração de compensação de gravidade passiva feita de componentes prontos para uso para apoiar o líder braços para teleoperação e uma estrutura de mesa feita de alumínio com uma câmera de visão suspensa. A equipe também desenvolveu um novo modelo de simulação com maior precisão e melhores recursos visuais para ajudar nas tarefas de aprendizagem.
Os pesquisadores têm “impulsionado a escala e a destreza das tarefas em nossa frota Aloha 2” no ano passado e agora lançaram uma série de vídeos que mostram a configuração de braço duplo executando tarefas de forma autônoma, enquanto se adapta a escorregões e problemas de posicionamento em tempo real.
“Escolhemos três das tarefas mais hábeis que pudemos imaginar: amarrar cadarços; substituir um dedo robótico; pendurar uma camisa”, disse Finn em uma postagem no X. “E tentamos ver se poderíamos treinar uma política para fazer cada uma. Todos eles funcionaram!”
Zhao relata que os robôs em cada estação são totalmente autônomos e que as imagens foram capturadas em uma tomada contínua. Na primeira demonstração, a equipe de manipuladores pode ser vista semeando pesadelos na Skynet ajudando um amigo robô – na forma do modelo SARA-RT da DeepMind – inserindo uma pinça/dedo substituto, sugerindo que um futuro onde os robôs podem reparar uns aos outros (ou eles próprios) não está muito longe. Em seguida, os bots começaram a coordenar seus esforços para dar nó no cadarço.
Embora já tenhamos visto humanoides dobrando roupas antes, os manipuladores Aloha foram encarregados de colocar uma camisa em um cabide e colocá-la em um cabide próximo. A política de treinamento considerava itens de cores diferentes, mas não incluía exemplos de camisas para adultos, mas Zhao tirou o suéter e jogou-o na zona de trabalho e descobriu que o modelo era capaz de generalizar e completar a tarefa.
one time @tonyzzhao took off his sweater to try it with the model. The policy was never trained on an adult sized shirt or any type of sweaters, but we found it's able to generalize. pic.twitter.com/yvviqFwFf5
— Ayzaan Wahid (@ayzwah) April 16, 2024
O projeto Aloha Unleashed está em andamento, mas se você quiser realizar alguma ação de manipulação por conta própria, um kit de pesquisa Aloha está disponível na Trossen Robotics por apenas US$ 30 mil.
Fonte: Tony Zhao (no X)
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